说到传感器，映入脑海的一定是激光雷达和视觉。实际上要做出一台优质的服务机器人，无论在无人驾驶层面还是在上层业务层面，所需要的传感器都不尽相同。以业务相对复杂的商用清洁机器人为例，吸地、地毯吸尘、大理石养护、扫地等方面，不同的功能对应着不同的结构，不同的场景对应的传感器的需求也不尽相同。高仙机器人在商用清洁领域持续探索时间长达8年，因此小编选择以高仙机器人为例，数一数服务机器人周身的传感器究竟有多少。

扫描建图、定位导航、避障主要依靠激光雷达。3D激光雷达主要用于扫描地图与定位导航，并辅助避障。相比2D激光雷达，3D可以识别物体的高度信息，立面式扫描，感知范围更广，获取信息更丰富。2D激光雷达则主要用于避障和辅助扫图定位。它们从不同角度感知环境中的障碍物，比如桌椅、沙发、货架等静态障碍物，车位墩、椅子腿、路沿等低矮障碍物，行人、汽车、购物车等动态障碍物。高仙机器人会根据使用场景的差异配置性价比***优的激光雷达方案，确保用户在使用过程中收获***高性价比。

除了建图、定位、避障之外，一个优质的服务机器人需要对工作环境，以及工作内容进行兼具深度和广度的感知。机器人可以通过深度学习自主识别垃圾，深度学习的数据就是从高仙的视觉传感器方案中来。视觉传感器获取外部环境的图像信息，常用的产品有RGB摄像头、深度摄像头和红外摄像头。其中RGB摄像头具备图像语义识别功能，可以识别行人、车辆、一米栏、扶梯、减速带等不同类型的障碍物，以及垃圾、污渍、油污等不同类型的垃圾，搭配补光灯，在夜间也能发挥作用。视觉与激光融合的方案，让高仙出品的商用清洁机器人一方面安全可靠，另方面也具备了“越用越聪明”的成长属性。

除了上述两个在无人驾驶与移动机器人领域的热门传感器外，一个***的服务机器人身上还搭载着各种各样有趣的传感装置来完成不同的使命。

被称为“汽车自动驾驶之眼”，广泛应用于ADAS（高级驾驶辅助系统）、自动驾驶领域，它就是识别移动物体小能手——毫米波雷达凭借其针对雾、烟、灰尘的高穿透特性，被用于高仙75车库版中；超声波雷达凭借其声波，能检测到反光、透明物体的特征，被用于拥有诸多玻璃、镜子、落地窗的酒店、写字楼场景中；而防碰撞、防压脚、RFID，三金刚则顾名思义的承担起安全补充的职责；IMU与GPS搭配提供位置、位姿、方向信息，里程计提供运动距离数据（高仙机器人1.5亿公里的服务历程就是基于此数据计算出来的）。

此外，高仙机器人还普遍配有有用于检测清水箱、污水箱的水位高低的是液位传感器。当检测到清水箱空或污水箱满时，机器人自动返回工作站，执行加清水或排污水的操作；用于检测机器人耗电情况的则是电池电量传感器，当电量低于一定值时，传感器便会提醒机器人自动返回充电桩或工作站充电；用于检测尘箱灰尘的满溢的尘满超声波雷达；用于检测检测吸风管道的压力值的负压传感器；用于检测石材抛光垫磨损度的退垫超声波雷达；用于在清洁机器人运行前检查水箱盖、尘箱盖、垃圾盒盖等清洁容器是否盖好的霍尔开关等等。